В конструкциях технологического оборудования широко используются системы автоматического регулирования, которые состоят из задающего устройства (ЗУ) и следящей системы. ЗУ включает программу, дешифратор программы и, в случае необходимости, вычислительное устройство.
Следящие системы, применяемые в металлообрабатывающих станках, служат для сопоставления действительных перемещений, совершаемых РО станка или элементами системы управления, с перемещениями, заданными программой. При несовпадении этих значений (рассогласование или ошибка слежения) на выходе сравнивающего устройства (СУ) возникает сигнал ошибки слежения, направляемый к исполнительному устройству для устранения рассогласования.
По характеру действия следящие системы металлообрабатывающих станков подразделяют на дискретные и непрерывные. Первые работают по принципу прерывистого управления. Они характеризуются тем, что скорость отработки рассогласования не зависит от величины и скорости изменения последнего. Вторые характеризутся непрерывным сопоставлением действительных и заданных значений. За счет этого ведется непрерывная подача сигналов рассогласования.
В основу следящих систем заложен принцип – движение управляемого элемента происходит только при наличии ошибки слежения. При этом направление этого перемещения зависит от знака ошибки. Как только ошибка станет равной нулю, движение должно прекратиться. Однако вследствие инерции вращающихся и движущихся масс прекращение движения несколько запаздывает относительно момента, когда ошибка слежения становится равной нулю. В результате этого возникает ошибка слежения обратного знака. Прежде чем произойдет полное прекращение движения, имеет место более или менее длительный колебательный процесс, который характеризуется наличием затухающих колебаний. Поэтому одним из основных требований, предъявляемых к следящей системе, является ее устойчивость с возможно меньшим периодом колебаний. Для повышения устойчивости используют стабилизирующие устройства, позволяющие уменьшить амплитуду и длительность колебаний.
